车载毫米波雷达的工作原理是通过天线向外发射毫米波，并接收目标反射的信号，然后对这些信号作对比和处理，从而完成对目标的分类识别。
毫米波雷达发射和接收的毫米波频段比较特殊，高于无线电，低于可见光和红外线GHz 之间，波长在 1mm - 1cm 之间，这个频段和波长范围及特性适合车载雷达的应用。
根据辐射电磁波方法不一样，毫米波雷达主要有脉冲体制以及连续波体制两种工作体制。连续波体制又细分为多种方式，比如 CW 恒频连续波，只能测速不能测距；FSK 频移键控连续波，可探测单个目标的具体和速度；FMCW 调频连续波，可对多个目标实现测距和测速，分辨率比较高，技术成熟。
脉冲雷达工作时，能将发射波和回波区分出来，对比接收回波与发射信号中不同频率，利用多普勒效应得到目标的速度信息，也能利用回波的时间信息得到距离信息。
CW 恒频连续波雷达对接收信号与发射信号的混频能够获得目标的多普勒频率进而得到速度信息，但不可以进行距离测量。
FMCW 雷达的发射频率随时间变化呈线性变化，在发射信号里携带时间信息。高频信号由压控振荡器产生，一部分经放大后馈送至发射天线，另一部分耦合至混频器，与接收的回波混频后低通滤波，得到基带差频信号，经模数转换后送至信号处理器处理，这样可同时测量速度和距离信息。
车载毫米波雷达在方位探测上，利用波长短的特性，大量使用阵列天线来构成窄波束，提高方位精度。其优点是可靠，反射面大，但分辨力不高。
总之，车载毫米波雷达通过这一些复杂但精确的工作原理，为汽车提供了重要的环境感知能力，保障了驾驶的安全性和舒适性。
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p丰田 Corolla EX 后期维修挺方便的。/pp首先，市场保有量高，这在某种程度上预示着维修配件容易获取，维修师傅也更熟悉这款车的结构和普遍的问题。/pp保养成本方面，小保养费用相对合理。以常见车型为例，如卡罗拉 2023 款 1.2T S-CVT 先锋版，基础保养包含机油、机油滤网、空调过滤网和空气过滤器，费用不算太高。机油若选用丰田纯牌机油 0W-20 合成机油 4L 装约 400 元，加上 40 元的机油滤芯，再加上工时费和空滤等，共计约 520 元。保养周期方面，添加全合成机油的新款卡罗拉保养频率维持在 1 万公里或 12 个月一次，首次保养官方免费赠送。4 万公里需要更换火花塞，8 万公里需要更换变速箱油。/pp配件价格上，全合成机油约 398 元/4L，工时费约 90 元，机油滤清器 39 元，和机油一起安装免工时费。空气滤清器约 117 元，工时费约 20 元。汽油滤清器约 300 元，工时费约 325 元。刹车油约 120 元/L，工时费约 126 元。火花塞约 480 元/4 支，工时费约 150 元。/pp从整体用车成本来看，以一年行驶 1 万公里为例，油耗成本约 4833.36 元，每月 402.78 元。/pp变速箱方面，定期更换变速箱油，通常每 4 万至 6 万公里一次，能有效清除杂质和污垢，确保换挡和加速顺畅。同时要定期更换变速箱油滤清器。/pp车身维修方面，划痕处理可先清洁准备刮痕区域，再使用汽车划痕修复产品。去污时用温水和汽车专用清洁剂，注意别用刷子或磨砂剂。车漆保护要定期保养，使用护蜡和涂层产品，注意停放位置，定期清洁车身。/pp总之，丰田 Corolla EX 后期维修方便，成本也较为合理。/p
p丰田花冠改装音响效果十分好。/pp 原车音响配备喇叭少且造工粗糙，纸盘喇叭还原声音能力差，整体声场效果差。但通过专业改装能极大提升效果。/pp 可安装日本先锋 80PRS 主机提升声音解析力，保证音源质量，再用 Venom VPR-1 MKII 八路处理器辅助处理音源信号。前声场安装洛克力量 R663 三分频，高音和中音单元倒模装在 A 柱，中低音单元装在门板，后声场安装洛克力量同轴喇叭形成环绕声场。用洛克力量 R485 四路功放和马路乐两路功放推动声场喇叭。尾箱安装俄罗斯阿尔法 10 寸超低音，用 Venom 1000.1D 单路功放推动补充低频。/pp 要达到最佳效果，要选顶级扬声器、功放和低音炮，如洛克力量 R663 三分频、俄罗斯阿尔法 10 寸超低音等提升音乐细腻度和震撼力。要根据自己喜好配置音响，添加 DSP 处理器。器材选择要考虑预算并试听。做好隔音，比如用大能超级盾对四门门板隔音降低风噪。注意喇叭安装的地方，超低音装尾箱。/pp 音响改装益处很多，能音质升级，将音乐的微妙变化和震撼力量提升到新境界。还能定制化，根据自己喜好配置。优质音响系统能提供清晰导航语音和通话质量，抑制噪音确保行车安全。能无形增值，提升车辆整体价值。/pp 改装费用方面，比如有案例前声场选德国彩虹 EL-C6.2 喇叭，后声场选惠威 6*9 同轴喇叭，车门双层大能隔音，车底盘和后备箱用大能蓝精钢止震垫，性能好价格低。后声场还可改装先锋 F170C 两分频喇叭装在后挡风玻璃下挡板处，配合诗芬尼 bo6proDSP 处理器，效果层次感丰富，音质提升，能驾驭各种歌曲。/p
p丰田 Hiace 常见故障主要有以下这些。/pp 故障灯方面，红色警告灯亮，像制动系统、发动机油压不足这类问题很严重，得马上停车检查。/pp 黄色预警灯亮，比如充电系统、发动机冷却液温度过高，说明某个系统可能有状况，要重视起来。/pp 蓝色提醒灯亮，一般是某个系统在工作，不用太紧张。绿色指示灯亮则正常。/pp 走烂路时底盘咯吱咯吱异响，可能是底盘部件松旷或变形、轮胎胎噪、发动机或变速器内部部件、传动装置连接件、前后轮轴承有问题，也可能是人为原因、制动部分、轮轴承、转向部分的毛病，遇到这一种情况，最好去售后检查。/pp 还有进口丰田海狮也许会出现无规律熄火的故障，比如加速中突然无力熄火，还没故障码。经过检查，油压正常但数据流异常，原来是空气流量计前方沾了塑料纸阻塞空气流动，这是更换空气滤清器包装未清理遗留下来的，干扰了空气流量计。/pp 另外，像自动驻车功能时好时坏，可能是没满足启动条件。踩离合有异响也许是部件磨损。急刹车有异响，可能正常也可能要检查制动系统。车窗升降速度不一样，或许是轨道有沙尘。方向盘锁死，可能是防盗系统启动。发动机启动困难，可能是电池的问题。燃油经济性差，可能是驾驶习惯等原因。冷却系统比如水温过高，可能是冷却液等部件的问题。刹车系统像刹车失灵，可能是部件磨损。悬挂系统比如行驶不稳，可能是部件磨损。空调制冷效果差，可能是制冷剂的问题。/p
p车载毫米波雷达通过发出和接收电磁波来工作。/pp 它发出的毫米波频段高于无线电，低于可见光和红外线GHz 之间，波长在 1mm 至 1cm 之间。/pp 工作时，通过天线发射毫米波，遇到目标后反射回波，雷达接收回波并处理，从而探测目标的有无、距离、速度和方位。/pp 毫米波雷达的方位探测利用较窄波束，因目标在大范围波束中无法精确判断方位，所以利用波长短的特性，使用大量阵列天线构成窄波束，提高方位精度。/pp 按频率，毫米波大致上可以分为 24GHz、77GHz、79GHz 三类。24GHz 短波雷达感测距离约 0.15 公尺至 30 公尺，用于停车辅助；77GHz 感测距离约 1 公尺至 100 公尺，用于盲点探测；79GHz 感测范围可达 250 公尺，用于主动巡航和前向碰撞报警。/pp 从工作方式看，毫米波雷达分脉冲和连续波类型。脉冲方式能通过对比接收回波与发射信号不同频率，利用多普勒效应得目标速度和距离信息，但因单次脉冲功率大、有间歇期盲区，未被采用。CW 恒频连续波能测速度但不能测距。FMCW 调频连续波可同时测速度和距离，发射频率随时间线性变化，能同时获取时间和多普勒效应特征点。/pp 毫米波雷达的数据传输方面，以博世第四代 MRR 为例，雷达芯片有数据处理能力，一般有两种信号传递方式。一是直接给出 32 个原始目标及是否静止运动，主机厂结合视觉算法判断障碍物；二是雷达控制器从原始目标中筛选出功能安全目标。这两种模式传递低数据量特征点，与控制器间用 CAN 通讯。/pp 毫米波雷达优点众多，比如穿透力强、全天候工作、稳定性很高、可靠，反射面大。但也有缺点，如没办法提供高度信息、空间分辨率一般，对静态目标可能漏检，导致无人驾驶系统错误决策。/pp 而且毫米波雷达芯片被少数企业垄断，同质化竞争严重，PCB 基材和结构布局也受国外企业垄断。/pp 未来，毫米波雷达发展趋势包括前向 MRR 和 LRR 往高频率 77/79GHz 方向演化，利用波长短特性用阵列天线构成窄波束覆盖宽方位角，提高雷达频率减小天线孔径和波束，提高探测精度。/p
p毫米波雷达的工作原理是通过高频电路产生特定调制频率的电磁波，比如调频连续波（FMCW），再经由天线发射出去。/pp 当电磁波碰到目标物体，部分会反射回来，被接收天线捕获。接收的反射电磁波与发射电磁波在混频器中混合，产生中频信号。/pp 经过测量这个中频信号的频率能算出目标与雷达的距离。利用飞行时间法测距，依据电磁波发射到接收的时间乘以其在空气中的传播速度得出距离。/pp 利用多普勒效应测速，目标运动导致反射电磁波频率变化即多普勒频移，据此算出相对速度。/pp 通过天线阵列接收同一目标反射波并计算相位差来测角。/pp FMCW雷达用频率随时间线性增加的正弦波即Chirp信号作为发射信号，发射同时给混频器一份数据。反射信号被接收后与发射信号在混频器混合生成中频信号，经低通滤波、模数转换后由数字信号处理器处理，通过算法估算目标距离、速度和方位角等信息。/pp 毫米波雷达优点众多，比如发射功率低、尺寸小、成本低，测量性能不受光照影响，工作频率高解决方案尺寸小且理论上无测距盲区。它大范围的应用在无人驾驶、智能交通、航空航天等领域，在无人驾驶中能实时感知周围环境并动态监测，保障车辆安全。/p
p77GHz 毫米波雷达的工作原理是通过天线向外发射毫米波，当毫米波遇到障碍物时会反射回来，根据接收天线接收的反射信号强度以及时间差，再通过算法来测算出物体的角度和距离。/pp其最重要的包含以下几个部分：/pp1. 天线：用于发射和接收毫米波。目前主流天线方案是采用微带阵列，即在印刷电路 PCB 板上铺上微带线，形成“微带贴片天线”，能满足低成本和小体积的需求。/pp2. 前端收发组件 MMIC：这是毫米波雷达的核心部分，负责毫米波信号的调制、发射、接收以及回波信号的解调。收发组件包含了放大器、振荡器、开关、混频器等多个电子元器件，常采用单片微波集成电路 MMIC。/pp3. 信号处理器及算法：通过芯片嵌入不同的算法，对信号做处理，实现对探测目标的分类识别。/pp77GHz 毫米波雷达工作时，会通过合成器生成一个线性调频脉冲 chirp 信号，然后由发射天线发射。接收天线接收反射回来的信号，经过混频器得到发射信号与接收信号之间的差值信号 IF signal。根据时间差和线性调频脉冲的斜率等参数，可以计算出障碍物的距离。/pp同时，77GHz 毫米波雷达可以对目标进行有无检测、测距、测速以及方位测量。它基于多普勒效应原理，当发射的电磁波和被探测目标有相对移动时，回波的频率会和发射波的频率不同。当目标靠近雷达天线时，反射信号频率高于发射机频率；反之，当目标远离天线时，反射信号频率低于发射机频率。/pp77GHz 毫米波雷达具有很多优点，比如不受目标物体形状颜色的干扰，受天气和外界环境变化的影响小，能分辨识别很小的目标，还能同时识别多个目标等。/p
p车载雷达天线的工作原理主要是通过发射电磁波信号，当这些信号碰到目标物体后会产生回波，回波被雷达天线接收并送至接收设施进行处理。/pp 这样的一个过程中，回波信号包含了目标物体的距离、方向和速度等信息。比如毫米波雷达，它通过天线向外发射毫米波，接收目标反射信号，依据接收时间差来测得目标的位置数据和相对距离。处理后能快速准确获取汽车周围物理环境信息，像汽车与其他物体的相对距离、相对速度、角度、运动方向等，接着进行目标追踪、识别分类，并结合车身动态信息进行数据融合，最终由中央处理单元进行智能处理。/pp 而对于防撞雷达，它能根据车辆当前的方向和速度，测量前方可能会导致碰撞的危险障碍物，适用于大气能见度低、驾驶员判断失误等情况。/pp 此外，测量原理一般有脉冲波方式和调频连续波方式。脉冲波方式利用多普勒效应，通过检验测试频率差来测得目标相对于雷达的移动速度。调频连续波方式则是当发射的连续调频信号遇到前方目标时，产生有一定延时的回波，经混频处理后，根据结果得出目标的相对距离和相对速度。/pp 77GHz 毫米波雷达因波长更短、分辨率和精准度更高，正成为汽车领域主流传感器。/p